打包 ros 功能包有两种方式， 一种是采用 python3-bloom， 一种是自己实现打包脚本， 各有优劣，一般来说采用 python3-bloom 实现起来比较简单， 但是自己实现打包脚本比较灵活，下面主要以 python3-bloom 的方式来讲解整个打包流程， 后续有时间再补充自己实现自己打包脚本的方式。 准备工作 1、安装必要工具 sudo apt-get install p...

在 Jni 开发过程中，可以采用 Docker 搭建编译环境来提升开发效率，避免因环境搭建而浪费时间。 构建 docker 镜像 构建脚本 # 基础镜像 FROM ubuntu:focal # 设置环境变量，避免交互式安装时的提示 ENV DEBIAN_FRONTEND=noninteractive # 工作空间 WORKDIR /workspace RUN apt update # ...

下面是我在 国家智能网联汽车创新中心 & 清华大学实验室 第二期训练营担任 段错误 小队队长时基于 r4l 内核驱动框架完成的作业 https://github.com/cicvedu/cicv-r4l-ziqing-x

本文主要介绍如何烧录 jetson orin 的 BSP 包和 RootFS，以及一些基础环境。 硬件说明 Nvidia Jetson Orin NX 系列模块面向 AI 智能系统的计算平台，具备 100 TOPS 浮点运算的 AI 处理能力，采用小巧的外形，具备优秀的散热能力，丰富的传感器接口和出色的性能，为所有嵌入式 AI 和边缘系统带来新功能。具有计算能力强、可靠性高、集成度高、...

在前面我介绍了如何查早资料并通过 libgpiod 来操作 GPIO。本篇主要是记录一下使用 sysfs 操作 GPIO，下面就以 jetson orin nx 为例讲述一下如何使用。 怎样计算 GPIO index? 在 “在 jetson orin nx 上 使用 libgpiod 库操作 gpio“ 中，通过 libgpiod 的命令行工具 gpioinfo 是可以输出 GPIO ...

Ubuntu 22.04 使用较新的内核（5.15+），默认已弃用旧的 sysfs GPIO接口（CONFIG_GPIO_SYSFS），改用新的字符设备接口（CONFIG_GPIO_CDEV）。所以 /sys/class/gpio 并不存在，新内核推荐使用 libgpiod 工具操作GPIO，有命令行工具，也有 c 语言操作接口。下面就以 jetson orin nx 为例讲述一下如何使用。...

记录一下我自用的系统搭建过程。 下载镜像 https://cn.ubuntu.com/download/desktop 下载烧写工具 https://etcher.balena.io 烧写 傻瓜式操作 选择镜像； 选择 U 盘； 烧写。 安装 常规操作，略! 手动分区 我的分区方案： /boot/efi 1G Swap 10G / ...

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这里以 noetic 版本为例，其他版本同理。 创建服务 sudo vim /lib/systemd/system/my-roscore.service 输入如下内容 ###################################################################### # sudo systemctl daemon-reload # 管理服务...

线程安全队列常用于 “生产者-消费者模型”， 下面是我常用的实现方式。 安全队列 #ifndef __SAFE_QUEUE_H__ #define __SAFE_QUEUE_H__ #include <iostream> #include <cstdint> #include <cstddef> #include <queue> #in...