使用 git gui 有六七个年头了，最近在有的 ubuntu24.04 物理机上发现一个很诡异的现象， 运行 git gui，字体会很大，且无法通过设置里修改，几经摸索，总结了下面这个可行的方法，所以记录一下。 现象 忘了截图了，窗口字体很大，是正常字体的四五倍这样。 解决办法 打开配置文件; vim ~/.gitconfig 添加如下内容, 重启 git gui 即可。 [...

PX4 提供了两重仿真方式， 一种是采用 sitl, 另一种是采用 gazebo 的方式， 这里主要记录了使用 gazebo 的仿真步骤。 1、安装 QGC 下载地址为点击下载 2、克隆 PX4 飞控代码并安装编译环境 本文采用的是 WSL/ubuntu20.04 搭建的环境 git clone -b v1.15.4 https://github.com/PX4/PX4-Autop...

内存泄漏是比较常见的问题，下面记录一下我在遇到内存泄漏时的排查思路以及如何降低内存泄漏的风险。 排查示例 假如下面这样一个 c++ 程序出现了死锁 demo.cpp #include <iostream> #include <mutex> #include <thread> std::mutex mutex; void func2() { ...

nvidia 的官方文档没有汇总的清单，查阅起来真的很头大，下面是我平时开发过程中有用到的一些资料，做一个简单的汇总。 计算 GPIO 编号 https://developer.nvidia.com/docs/drive/drive-os/6.0.8.1/public/drive-os-linux-sdk/common/topics/sys_components/Calculating...

之前在实现 SOTA 升级之前使用 Python 实现了签名认证的功能，今天采用 c++ 重构之前的代码，方便集成到 SOTA 代码里。 代码 ec_sig.cpp #include <iostream> #include <fstream> #include <vector> #include <openssl/evp.h> #incl...

有时候系统软件源里最新的 cmake 版本比较低，这时候想使用高版本就只能手动安装，下面是手动编译安装的详细步骤。 下载 wget https://cmake.org/files/v3.31/cmake-3.31.6.zip unzip cmake-3.31.6.zip 编译 cd cmake-3.31.6 ./configure make -j20 卸载旧版本 sudo ap...

BalenaEtcher是一个用于将镜像文件烧录到SD卡或USB驱动器的工具，支持 Windows、Linux、MacOS 等平台，简单易用，同时它也是 Ubuntu 官方推荐的一个烧写工具。 下载地址 https://etcher.balena.io/ 官网截图

打包 ros 功能包有两种方式， 一种是采用 python3-bloom， 一种是自己实现打包脚本， 各有优劣，一般来说采用 python3-bloom 实现起来比较简单， 但是自己实现打包脚本比较灵活，下面主要以 python3-bloom 的方式来讲解整个打包流程， 后续有时间再补充自己实现自己打包脚本的方式。 准备工作 1、安装必要工具 sudo apt-get install p...

在 Jni 开发过程中，可以采用 Docker 搭建编译环境来提升开发效率，避免因环境搭建而浪费时间。 构建 docker 镜像 构建脚本 # 基础镜像 FROM ubuntu:focal # 设置环境变量，避免交互式安装时的提示 ENV DEBIAN_FRONTEND=noninteractive # 工作空间 WORKDIR /workspace RUN apt update # ...

下面是我在 国家智能网联汽车创新中心 & 清华大学实验室 第二期训练营担任 段错误 小队队长时基于 r4l 内核驱动框架完成的作业 https://github.com/cicvedu/cicv-r4l-ziqing-x