在设计 c++ sdk 时，我们常常会隐藏大部分接口，只保留要暴露给客户的那部分接口，但是如果 我们的 sdk 依赖了第三方库，第三库编译时如果不带 hidden 属性，第三方库的函数签名就会被导出，如果客户刚好有同名的函数，就有可能会链接到我们引入的第三方库，从而出现一些未知的问题。下面记录一下我是如何发现这个问题并解决的。 问题发现 在下面的伪代码中，客户在 func 函数中调用了 ...

一般情况下， GNSS 的周内秒是来自于原子时的不断累加, 而 UTC 则是天文时间，和地球的自转时间有关，由于地球的自转时间不规则，UTC 时间和原子时之间存在一个误差，截至目前，UTC 时间比原子时慢了 18 秒，所以在使用 GNSS 的周内秒时，常常需要将其转换为 UTC 时间，下面有一个很简单的例子，可以按照这种思维方式来实现转换。 引子 小熊有两块秒表 A，B；A 秒表从 0...

在嵌入式软件开发中，常常需要对一些 demo 快速验证，我常常使用树莓派来搭建环境，因为便宜、社区活跃、简单方便 😂，下面记录我搭建环境的过程，涉及制作系统、配置网络、配置硬件端口等。 安装镜像工具 sudo apt update sudo apt install rpi-imager 制卡 启动 rpi-imager； 选择设备，是 PI5 就选择 PI5，是 PI...

想要规范每个人的 commit 习惯，光靠文档是不行的, 得强制执行, 有的人选择使用 git template 来规范队友的行为，其实之前我们团队也试过，最后的结果是： 并不是每个人都依照模板上的来， 这和文档约束没有啥区别，后来我们采用了 git hook 的方式，只要你不按照规定提交，就无法 commit，成效甚佳, 下面分享一下我自己平时使用的 hook。 安装 hook ...

刚工作那会，我写代码几乎都是用 source insight 或者 vimplus， 后来偶遇 vscode，如获至宝，然后就放弃 SI 和 vimplus 啦，但是最近很让我头大，由于只能使用公司的电脑开发，公司的电脑配置有点一言难尽，打开两个 vscode 实例就卡掉牙，但是我又不太想用回 vimplus，毕竟是旧时代的产物了，所幸我发现了个开源项目 lazyvim, 于是就基于它配置了...

默认的 vim 配置看着影响情绪，所以配了一个，记录一下。 安装 vim sudo apt update sudo apt install vim 添加配置 vim ~/.vimrc " 基础设置 set nocompatible " 禁用兼容模式 (启用 Vim 特性) set encoding=utf-8 " 使用 UTF-8 编码 s...

我们在使用安卓手机的时候，上划屏幕打开的任务栏中，排最前面的后台任务永远是最近我们使用过的, 而那些很久没被使用的后台任务会被放到最后，这种功能就可以使用 LRU 算法来实现。 什么是 LRU 算法？ LRU（Least Recently Used）是一种缓存淘汰策略，其核心思想是移除最近最少使用的数据，保留最近访问的数据。 代码实现 #include <list> #i...

在 Linux 应用开发中常常会用到定时器，其实定时器的实现方式有五六种，但是好多定时器的使用容易破坏 c++ 的封装，举个例子，你无法把一个类的非静态成员函数赋值给一个 struct sigaction 的成员 sa_handler 指针，如果你非要这样，只能采用静态成员函数，如果这个函数里要访问到类的多个成员变量，这些成员变量全部得改成静态成员变量，天哪，这违背了我的初心，我仅仅是想执行...

使用 git gui 有六七个年头了，最近在有的 ubuntu24.04 物理机上发现一个很诡异的现象， 运行 git gui，字体会很大，且无法通过设置里修改，几经摸索，总结了下面这个可行的方法，所以记录一下。 现象 忘了截图了，窗口字体很大，是正常字体的四五倍这样。 解决办法 打开配置文件; vim ~/.gitconfig 添加如下内容, 重启 git gui 即可。 [...

PX4 提供了两重仿真方式， 一种是采用 sitl, 另一种是采用 gazebo 的方式， 这里主要记录了使用 gazebo 的仿真步骤。 1、安装 QGC 下载地址为点击下载 2、克隆 PX4 飞控代码并安装编译环境 本文采用的是 WSL/ubuntu20.04 搭建的环境 git clone -b v1.15.4 https://github.com/PX4/PX4-Autop...