一般情况下， GNSS 的周内秒是来自于原子时的不断累加, 而 UTC 则是天文时间，和地球的自转时间有关，由于地球的自转时间不规则，UTC 时间和原子时之间存在一个误差，截至目前，UTC 时间比原子时慢了 18 秒，所以在使用 GNSS 的周内秒时，常常需要将其转换为 UTC 时间，下面有一个很简单的例子，可以按照这种思维方式来实现转换。 引子 小熊有两块秒表 A，B；A 秒表从 0...

想要规范每个人的 commit 习惯，光靠文档是不行的, 得强制执行, 有的人选择使用 git template 来规范队友的行为，其实之前我们团队也试过，最后的结果是： 并不是每个人都依照模板上的来， 这和文档约束没有啥区别，后来我们采用了 git hook 的方式，只要你不按照规定提交，就无法 commit，成效甚佳, 下面分享一下我自己平时使用的 hook。 安装 hook ...

我们在使用安卓手机的时候，上划屏幕打开的任务栏中，排最前面的后台任务永远是最近我们使用过的, 而那些很久没被使用的后台任务会被放到最后，这种功能就可以使用 LRU 算法来实现。 什么是 LRU 算法？ LRU（Least Recently Used）是一种缓存淘汰策略，其核心思想是移除最近最少使用的数据，保留最近访问的数据。 代码实现 #include <list> #i...

在 Linux 应用开发中常常会用到定时器，其实定时器的实现方式有五六种，但是好多定时器的使用容易破坏 c++ 的封装，举个例子，你无法把一个类的非静态成员函数赋值给一个 struct sigaction 的成员 sa_handler 指针，如果你非要这样，只能采用静态成员函数，如果这个函数里要访问到类的多个成员变量，这些成员变量全部得改成静态成员变量，天哪，这违背了我的初心，我仅仅是想执行...

PX4 提供了两重仿真方式， 一种是采用 sitl, 另一种是采用 gazebo 的方式， 这里主要记录了使用 gazebo 的仿真步骤。 1、安装 QGC 下载地址为点击下载 2、克隆 PX4 飞控代码并安装编译环境 本文采用的是 WSL/ubuntu20.04 搭建的环境 git clone -b v1.15.4 https://github.com/PX4/PX4-Autop...

内存泄漏是比较常见的问题，下面记录一下我在遇到内存泄漏时的排查思路以及如何降低内存泄漏的风险。 排查示例 假如下面这样一个 c++ 程序出现了死锁 demo.cpp #include <iostream> #include <mutex> #include <thread> std::mutex mutex; void func2() { ...

nvidia 的官方文档没有汇总的清单，查阅起来真的很头大，下面是我平时开发过程中有用到的一些资料，做一个简单的汇总。 计算 GPIO 编号 https://developer.nvidia.com/docs/drive/drive-os/6.0.8.1/public/drive-os-linux-sdk/common/topics/sys_components/Calculating...

之前在实现 SOTA 升级之前使用 Python 实现了签名认证的功能，今天采用 c++ 重构之前的代码，方便集成到 SOTA 代码里。 代码 ec_sig.cpp #include <iostream> #include <fstream> #include <vector> #include <openssl/evp.h> #incl...

有时候系统软件源里最新的 cmake 版本比较低，这时候想使用高版本就只能手动安装，下面是手动编译安装的详细步骤。 下载 wget https://cmake.org/files/v3.31/cmake-3.31.6.zip unzip cmake-3.31.6.zip 编译 cd cmake-3.31.6 ./configure make -j20 卸载旧版本 sudo ap...

BalenaEtcher是一个用于将镜像文件烧录到SD卡或USB驱动器的工具，支持 Windows、Linux、MacOS 等平台，简单易用，同时它也是 Ubuntu 官方推荐的一个烧写工具。 下载地址 https://etcher.balena.io/ 官网截图