ros1 构建 Debian 包

打包 ros 功能包有两种方式， 一种是采用 python3-bloom， 一种是自己实现打包脚本， 各有优劣，一般来说采用 python3-bloom 实现起来比较简单， 但是自己实现打包脚本比较灵活，下面主要以 python3-bloom 的方式来讲解整个打包流程， 后续有时间再补充自己实现自己打包脚本的方式。

准备工作

1、安装必要工具

sudo apt-get install python3-bloom fakeroot debhelper dh-python

2、确保 ROS 包已正确配置

• 确保 ROS 包包含完整的 CMakeLists.txt 和 package.xml。
• package.xml 中需填写正确的依赖项、版本、作者等信息。

使用 Bloom 生成 Debian 规则

Bloom 是 ROS 的官方打包工具，能自动生成 Debian 打包所需的配置。 在 ROS 包的根目录下运行：

cd catkin_ws/src/my_packge
bloom-generate rosdebian --os-name ubuntu --os-version focal --ros-distro noetic

自定义 Debian 配置（可选）

根据需要修改 debian 目录下的文件：

• debian/control: 调整依赖项、软件包描述等。
• debian/changelog: 更新版本号和变更日志。
• debian/rules: 自定义编译和安装步骤（通常无需修改）。

构建 Debian 包

使用 dpkg-buildpackage 构建

fakeroot dpkg-buildpackage -b -uc -us

生成的 .deb 文件位置

• 构建完成后，上级目录会生成 .deb 文件（如 ros-noetic-my-packge_1.0.0-0focal_amd64.deb）。

安装和测试

安装 Debian 包

sudo dpkg -i ros-noetic-my-packge_1.0.0-0focal_amd64.deb

解决依赖问题（如有）

sudo apt-get install -f

高级选项

使用私有 PPA 分发

• 将 .deb 上传到私有 PPA 或仓库，方便批量部署。

  多架构支持

• 在 debian/control 中设置 Architecture 字段（如 any 或 amd64）。

常见问题

依赖项缺失

• 确保 package.xml 和 debian/control 中列出的依赖项与目标系统一致。

安装路径错误

• 检查 CMakeLists.txt 中的 install() 指令，确保文件被安装到 /opt/ros/noetic。

版本冲突

• 更新 package.xml 中的 字段，并在 debian/changelog 中同步版本号。